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虽然这个系统在相对暗淡的不透明物体上工作得很好，但它在透明物体上却存在问题，因为大部分光线都能穿过透明物体，或是闪亮的物体会散射反射光。这就是卡耐基梅隆系统发挥作用的地方，他们利用了一个彩色光学相机，其也可作为深度感应相机。
该套装置利用了一种基于机器学习的算法，该算法能在同一不透明物体的深度感知和彩色图像上进行训练。通过比较两种类型的图像，该算法学会了推断彩色图像中物体的三维形状，即使这些物体是透明的或会发光。
此外，虽然只有少量的深度数据可以通过直接激光扫描这类物体来确定，但收集的数据能被用于提高系统的准确性。
在目前进行的测试中，跟只使用标准深度传感相机相比，使用新技术的机器人在抓取透明和发光物体方面表现要出色得多。
David Held教授表示：“虽然我们有时会错过，但在很大程度上它做得很好，比以前任何抓透明或反射物体的系统都要好。”
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